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Scheda Riassuntiva
Anno Accademico 2019/2020
Scuola Scuola di Ingegneria Industriale e dell'Informazione
Insegnamento 051197 - ROBUST CONTROL
Docente Colaneri Patrizio
Cfu 5.00 Tipo insegnamento Monodisciplinare

Corso di Studi Codice Piano di Studio preventivamente approvato Da (compreso) A (escluso) Insegnamento
Ing Ind - Inf (Mag.)(ord. 270) - MI (473) AUTOMATION AND CONTROL ENGINEERING - INGEGNERIA DELL'AUTOMAZIONE*AZZZZ051197 - ROBUST CONTROL

Obiettivi dell'insegnamento

The final goal of the course is to provide methods to control uncertain linear dynamical systems.

Three main steps are needed to lead the students to such a goal.

First, techniques are provided for the shaping and quantification of the uncertainties, in terms of suitable definition of system norms.

Second, the problem of robust stability at the face of uncertainties are tackled via a Lyapunov function approach.

Finally the problem of feedback control of uncertain systems is deal with through parametrization and model matching synthesis.

Some classical as well as modern techniques will be covered so that the student will acquire the methodological skills to tackle a wide corpus of robust analysis and robust

control problems for uncertain systems.

 

 


Risultati di apprendimento attesi

Lectures and exercise sessions will allow students to:

  • Compute the norms of a dynamical system
  • Check robust stability
  • Define a robust control problem in terms of modelization of uncertainties
  • Solve a robust control problem via parametrization and model matching
  • Work out suitable algorithms based on Linear Matrix Inequalities for the points above.

 


Argomenti trattati

The course is structured in two parts, the first one dealing with analysis and the second one with design.

 

Part 1 : Robust performance analysis of uncertain systems 

-  Norm bounded uncertainties and system norms (H2-Hinf)

- Polytopic uncertainties and switching

- Checking robust stability via linear matrix inequalities (LMIs)

- Passivity

- Application examples

 

Part 2: Robust performance design of uncertain systems

 - Robust H2 control and filtering

 - Robust Hinf control and filtering

 - Switching control (sketch)

-  Robustness in digital implementation (sketch)

- Application examples


Prerequisiti

Students are required to know the main topics of  system theory and automatic control, included in the course "Advanced and Multivariable Control".


Modalità di valutazione

The course comprises lectures and specific sessions with numerical examples.

The final assessment will be a written exam consisting of both exercises and theoretical questions.

The students should be able to use the learned theoretical and computational tools to solve non trivial analysis and synthesis problems for linear systems affected by both polytopic and norm bounded uncertainties. 

 


Bibliografia
Risorsa bibliografica facoltativaPatrizio Colaneri, Jose' C. Geromel, Arturo Locatelli, Control Theory and Design: an Rh2 and RHinf viewpoint, Editore: Academic Press, Anno edizione: 1997
Note:

Only for a few chapters

Risorsa bibliografica facoltativaOkko H. Bosgra, Huibert Kwakernaak, Gjerrit Meinsma, Design Methods for Control Systems
Risorsa bibliografica facoltativaPaolo Bolzern, Patrizio Colaneri, Arturo Locatelli, Conrollo e filtraggio in H2-Hinf, Editore: Polipress
Risorsa bibliografica facoltativaPatrizio Colaneri, Notes on Robust Control
Note:

In preparation


Forme didattiche
Tipo Forma Didattica Ore di attività svolte in aula
(hh:mm)
Ore di studio autonome
(hh:mm)
Lezione
32:30
48:45
Esercitazione
17:30
26:15
Laboratorio Informatico
0:00
0:00
Laboratorio Sperimentale
0:00
0:00
Laboratorio Di Progetto
0:00
0:00
Totale 50:00 75:00

Informazioni in lingua inglese a supporto dell'internazionalizzazione
Insegnamento erogato in lingua Inglese
Disponibilità di materiale didattico/slides in lingua inglese
Disponibilità di libri di testo/bibliografia in lingua inglese
Possibilità di sostenere l'esame in lingua inglese
Disponibilità di supporto didattico in lingua inglese
schedaincarico v. 1.6.5 / 1.6.5
Area Servizi ICT
05/12/2020